Одним из первых планировщиков, в котором осуществлен систематический подход к решению задач перепланирования, была программа Sipe (System for Interactive Planning and Execution monitoring) [1593], [1594]. Эта программа использовалась в демонстрационных проектах в нескольких проблемных областях, включая планирование операций на взлетной палубе авианосца и составление производственного расписания для одного из пивзаводов в Австралии. Еще в одном исследовании программа Sipe применялась для планирования строительства многоэтажных зданий, что представляет собой одну из наиболее сложных проблемных областей, в которых когда-либо применялись программы-планировщики.

Система Ipem (Integrated Planning, Execution, and Monitoring) [25] оказалась первой системой, в которой было применено сочетание планирования с частичным упорядочением и выполнения для создания непрерывно планирующего агента. В алгоритме Continuous-POP-Agent, приведенном в этой книге, объединены идеи, взятые из системы Ipem, планировщика Puccini [570] и системы Cypress [1595].

В середине 1980-х годов некоторые специалисты считали, что планирование с частичным упорядочением и связанные с ним методы никогда не позволят добиться достаточно высокого быстродействия для формирования эффективного поведения агента в реальном мире [7]. Вместо этого были предложены системы реактивного планирования; в своей основной форме эти системы представляли собой рефлексных агентов, возможно, с учетом внутреннего состояния, которые могут быть реализованы с помощью любого из самых различных представлений для правил "условие—действие". В архитектуре обобщения Брукса [189] (см. главы 7 и 25) использовались многоуровневые конечные автоматы для управления движениями и обхода препятствий шагающими и колесными роботами. Система Pengi [7] обладала способностью играть в (полностью наблюдаемую) видеоигру с использованием логических схем в сочетании с "визуальным" представлением текущих целей и внутреннего состояния агента.

В качестве метода поиска по таблице для реактивного планирования были разработаны "универсальные планы" Шопперса [1366], но, как оказалось, они представляли собой повторное открытие идеи правил, которые уже давно использовались в марковских процессах принятия решений. Универсальный план (или правило) содержит отображение из любого состояния в действие, которое должно быть выполнено в этом состоянии. Гинсберг [557] предпринял яростную эмоциональную атаку на идею универсальных планов и, в частности, показал неразрешимость результатов для некоторых формулировок задачи реактивного планирования. Шопперс [1367] ответил на эту статью не менее эмоционально.